Всё просто логично и естественно по моему пониманию ситуаци.
Петр со своей верой словам Иисуса просит от Него слово на совершение такого шага, и получает это слово, которому он уже привык верить. Шагает за борт лодки и стоит на воде. Но он не понимает, как это возможно, ведь он видит ветер, разбрасывающий эту жидкую воду, и это его сомнение видит Бог, и преподает ему урок - убирает Свою Божью руку из под ступней Петра, и тот естественно погружается в воду. Но его вера в Иисуса-Спасителя побужает его воззвать к Нему. Иисус помогает Петру, и Бог вновь подставляет свою ладонь под ноги Петра, и они оба благополучно входят в лодку, которую Бог Своею рукой тотчас переносит к берегу.