все тут очень просто. Бог смог расположить сердце этого самарянина - чтобы помочь человеку в беде. его сердце оказалось чувствительнее к Богу, чем сердца тех двоих(не смотря на то, что по статусу они вроде как должны быть ближе к Богу). по своему сердцу самарянин и оказался ближним, родным.
"каждый уделяй по расположению сердца"(2 кор 9:7) - об этом же: как Бог сердце расположит. но если сердце мертвое, каменное - оно просто не слышит Бога.